robot parallèle

CONT: Les robots parallèles sont une catégorie de robots présentant des chaînes cinématiques fermées. Le champ des architectures cinématiques possibles est très vaste, ainsi que le nombre de domaines d'applications qui s'étendent de la micromanipulation à la manipulation de charges élevées [...]Un robot parallèle se définit classiquement par une plate-forme mobile, portant l'organe terminal (ou effecteur), relié à une base fixe (châssis) par au moins deux jambes composées d'articulations actionnées et d'articulations passives [...]

CONT: A parallel robot is a closed-loop mechanism whose end-effector (platform) is linked to the base by several independent kinematic chains.

CONT: Los robots paralelos están constituidos generalmente por un soporte fijo o placa base sobre el cual se montan unos actuadores que, a través de unos brazos articulados o cadenas cinemáticas, se unen a una plataforma móvil a la cual se encuentra amarrada la herramienta correspondiente. [...] Los robots paralelos con cuatro grados de libertad son muy adecuados para realizar tareas de manipulación de piezas, empaquetado y ensamblaje, y gozan de ventajas frente a robots paralelos más complejos, por ejemplo con 6 grados de libertad, en lo que se refiere a simplicidad, precio y rapidez de movimientos.

CONT: [Os pesquisadores] afirmam que os robôs paralelos surgiram a partir do estudo do mundo biológico e demonstram que os manipuladores com o efetuador conectado ao solo através de vários elos em paralelo terão maior rigidez e capacidade de posicionamento. Portanto, para aplicações em que a capacidade de carga relativamente alta por peso do robô, o bom desempenho dinâmico e o posicionamento preciso são de suma importância, as estruturas paralelas são a alternativa absoluta. ... um robô paralelo consiste em uma plataforma de base fixa conectada a uma plataforma móvel por meio de uma série de membros independentes. Esses membros geralmente consistem em uma articulação prismática atuada conectada às plataformas através de juntas passivas esféricas e/ou universais. Assim, os elos só sentem tração ou compressão, não flexionando, o que aumenta a precisão da posição e permite uma construção mais leve. Além disso, em princípio, os robôs paralelos possuem alta rigidez estrutural, uma vez que a plataforma móvel é suportada por vários membros ao mesmo tempo.