planification de trajectoire

CONT: L'objectif d'un planificateur de trajectoire est de trouver une trajectoire sans collision permettant à un robot d'aller d'une configuration initiale à une configuration finale. Avant de décrire les principales méthodes de planifications existantes, nous introduisons une notion centrale en matière de planification de trajectoire : l'espace des configurations.

CONT: "Path planning" can be defined as "generating a feasible path from a start point to a goal point. It usually consists of a set of connected points," while "trajectory planning" is defined as "generating a time schedule for how to follow a path given constraints such as position, velocity and acceleration."

CONT: La planificación de trayectorias es un problema fundamental de la robótica y existen numerosos métodos para resolverlo. [...] RRT [Rapidly-exploring Random Trees] es un popular algoritmo de planificación de trayectorias que explora un espacio de búsqueda dado, y construye un árbol muestreando aleatoriamente puntos de dicho espacio y estableciendo conexiones entre sí. [...] RRT fue introducido [...] como una estructura de datos aleatoria para la planificación de trayectorias en espacios de búsqueda de alta dimensionalidad.

CONT: [O] planejamento de trajetória é o primeiro passo da otimização de manipuladores robóticos. A maioria das técnicas de planejamento de rotas considera apenas a cinemática do robô e não considera sua dinâmica. No planejamento de movimento, as posições de parada do robô e o caminho entre essas posições devem ser bem definidas. O principal objetivo do planejamento de trajetória é evitar a colisão com obstáculos. O planejamento em si pode ser dividido então em planejamento de trajetória com ou sem obstáculos.