robot spatial à deux bras

CONT: Dual-arm space robots are more capable of implementing complex space tasks compared with single arm space robots. However, the dynamic coupling between the arms and the base will have a serious impact on the spacecraft attitude and the hand motion of each arm. Instead of considering one arm as the mission arm and the other as the balance arm, in this work two arms of the space robot perform as mission arms aimed at accomplishing secure capture of a floating target.

CONT: [Os] manipuladores de múltiplos braços têm maior destreza e flexibilidade ... e, com o aumento das necessidades de carga, acurácia e complexidade na realização das tarefas, sua pesquisa tem ganhado importância. [Os pesquisadores] propuseram métodos de planejamento de trajetória para manipuladores espaciais de dois braços. Seu objetivo era [a] captura de alvos e estabilização da base ao mesmo tempo. As tarefas são dividas entre ambos os braços, ilustrando uma típica vantagem de múltiplos manipuladores. [Outros pesquisadores] analisaram o sistema composto pelo manipulador de dois braços e um alvo capturado. Após a captura, forma-se uma cadeia cinemática fechada, o que dificulta a modelagem e, por conseguinte, [o] controle do sistema.