cinématique des robots

CONT: La matrice jacobienne est l'outil de base utilisé afin de traiter le problème lié à la cinématique des robots. Elle représente un opérateur permettant de lier les vitesses des corps d'un robot exprimées dans différents espaces vectoriels.

CONT: Robot kinematics is the study of the motion (kinematics) of robotic mechanisms.

CONT: La cinemática de robots, al igual que la cinemática de partículas, estudia los aspectos geométricos del movimiento de manipuladores sin considerar las fuerzas o torque que lo producen.

CONT: Um robô, na sua generalidade, pode ser caracterizado por dois tipos de equações modelo: dinâmico e cinemático. Tal como a palavra sugere, este primeiro representa o estudo do movimento de um robô, tendo em consideração as forças que estão a ser modeladas. Já o modelo cinemático diverge no sentido que é representado o estudo da matemática do movimento, desprezando qualquer força que possa afetar o mesmo. Assim sendo, [o] modelo dinâmico [estuda] a energia e velocidade que estão diretamente associadas ao movimento do robô com o intuito da obtenção de um modelo matemático capaz de descrever a trajetória do mesmo, enquanto no modelo cinemático, este lida com as relações geométricas que controlam o sistema, assim como relações entre parâmetros de controlo e comportamento de um sistema no seu espaço. Simplificando, a cinemática robótica é essencial para descrever a posição, a orientação e o movimento de todas as juntas do robô enquanto que a modelação dinâmica é crucial para analisar e sintetizar o comportamento dinâmico do mesmo ...