navigation basée sur la vision

CONT: La navigation basée sur la vision a atteint une certaine maturité durant ces dernières années grâce à l'utilisation de technologies avancées. Les systèmes de navigation basée sur la vision ont le considérable avantage de pouvoir utiliser directement les informations visuelles présentes dans l'environnement, sans devoir adapter le moindre élément de l'infrastructure. De plus, contrairement aux systèmes utilisant le GPS, ils peuvent être utilisés à l'extérieur ainsi qu'à l'intérieur des locaux et des bâtiments sans aucune perte de précision.

CONT: Assistive robots, last-mile delivery, warehouse navigation, and robots in office environments are all applications that require robust robot navigation in dynamic environments. While methods exist for robot navigation sub-tasks, such as localization and mapping, motion planning, and control, current local navigation methods typically must be tuned for each new robot and environment. For example, vision-based navigation typically relies on high-level motion primitives such as "go straight" and "turn left" that abstract away robot dynamics. On the other hand, motion planning handles robot dynamics, but often requires near-perfect sensor observations.

CONT: La presente línea busca desarrollar una plataforma robótica móvil terrestre que sea capaz de recorrer un campo mediante navegación por visión artificial, lo cual a futuro podrá facilitar no sólo la recolección de datos de un cultivo a lo largo de la evolución del mismo, sino también el monitoreo y evaluación posterior de [dichos datos].

CONT: Na sequência do trabalho realizado nesta tese, verifica-se que o robô é capaz de percorrer caminhos autonomamente, através do reconhecimento de imagens guardadas numa SDM [memória esparsa distribuída] implementada numa GPU [unidade de processamento gráfico] e, durante este processo, o robô é também capaz de detectar e desviarse de obstáculos, eficazmente e em tempo real, o que permite a sua aplicação em tarefas como guiar pessoas dentro de edifícios ou fazer a vigilância de espaços desocupados. Desta forma, conclui-se que a navegação robótica baseada em visão, através da memória de sequências de vistas guardadas na SDM, é uma boa solução para o desenvolvimento de novas aplicações que requeiram a movimentação autónoma de um robô móvel ao longo de ambientes indoor.